Los orígenes de Medina de las Torres se remontan a la Edad de Hierro en Extremadura conservando desde entonces importantes restos arqueológicos. Aquí estuvo la capital antigua de la comarca según lo atestiguan los restos hallados en la dehesa del Castillejo (Contributa Iulia Ugultiniacum). Tras la ocupación musulmana, época de la que data su fortaleza, es reconquistada por el maestre de la Orden de Santiago, Pelay Pérez Correa, para pasar algunos siglos después al Conde Duque de Olivares. Desde entonces se mantiene el ducado de Medina de las Torres.